Ze zat van 1974 tot 1981 in de Eerste Kamer en was staatssecretaris van Emancipatiezaken in het kabinet Van Agt. In 1989 werd ze minister van Welzijn, Volksgezondheid en Cultuur in het kabinet Lubbers III. Daar was ze onder andere belast met asiel- en vreemdelingenzaken. Tussen 1994 en 1999 zat ze in het Europees Parement voor de Sociaal Democraten.
Samen met Joke Smit richtte d’Ancona eind jaren zestig de feministische actiegroep Man-Vrouw-Maatschappij op en daarmee waren zij de aanjagers van de tweede feministische golf in Nederland. Ook stond ze aan de wieg van het feministische maandblad Opzij.